目录

基础篇
项目1 认识工业机器人 002
项目导读 002
学习目标 003
知识目标 003
能力目标 003
素质目标 003
任务 1.1 工业机器人概述 004
任务引入 004
任务学习 004
    1.1.1 工业机器人简介 004
    1.1.2 认识 ABB 工业机器人 005
    1.1.3 认识工业机器人系统的组成 007
任务测评 007
任务 1.2 工业机器人的操作安全与日常维护 008
任务引入 008
任务学习 008
    1.2.1 工业机器人的操作安全 008
    1.2.2 工业机器人示教器的操作安全 010
    1.2.3 工业机器人的日常维护 010
任务测评 011
项目2 工业机器人基本操作 014
项目导读 014
学习目标 015
知识目标 015
能力目标 015
素质目标 015
任务 2.1 认识工业机器人示教器 016
任务引入 016
任务学习 016
    2.1.1 示教器的组成部件 016
    2.1.2 示教器的使能按钮 017
    2.1.3 示教器的操纵杆 018
任务测评 018
任务 2.2 工业机器人示教器的基础设置 019
任务引入 019
任务学习 019
    2.2.1 设置示教器显示语言 019
    2.2.2 查看工业机器人常用信息和事件日志 021
    2.2.3 工业机器人数据的备份与恢复 021
任务测评 026
任务 2.3 工业机器人的手动操作 027
任务引入 027
任务学习 027
    2.3.1 单轴运动的手动操作 027
    2.3.2 线性运动的手动操作 029
    2.3.3 重定位运动的手动操作 031
    2.3.4 手动快捷按钮的使用 032
任务测评 034
任务 2.4 工业机器人转数计数器的更新及自动操作运行 035
任务引入 035
任务学习 035
    2.4.1 ABB 工业机器人 IRB1410 转数计数器的更新 036
    2.4.2 ABB 工业机器人的自动操作运行 039
任务测评 040
项目3 工业机器人 I/O 通信 043
项目导读 043
学习目标 044
知识目标 044
能力目标 044
素质目标 044
任务 3.1 认识工业机器人的 I/O 
通信 045
任务引入 045
任务学习 045
    3.1.1 工业机器人 I/O 通信的种类 045
    3.1.2 认识常用的 ABB 工业机器人
标准 I/O 板 046
任务测评 051
任务 3.2 ABB 工业机器人标准 I/O板 DSQC651 的配置 052
任务引入 052
任务学习 052
    3.2.1 定义 DSQC651 板的总线连接 052
    3.2.2 定义数字输入信号 di1 056
    3.2.3 定义数字输出信号 do1 058
    3.2.4 定义组输入信号 gi1 059
    3.2.5 定义组输出信号 go1 060
    3.2.6 定义模拟输出信号 ao1 062
任务测评 063
任务 3.3 I/O 信号的监控与操作 064
任务引入 064
任务学习 064
    3.3.1 打开“输入输出”界面 064
    3.3.2 对 I/O 信号进行仿真和强制赋值 066
    3.3.3 系统输入 / 输出与 I/O 信号的关联 066
    3.3.4 定义可编程按键 070
任务测评 073
项目4 工业机器人程序数据的建立 077
项目导读 077
学习目标 078
知识目标 078
能力目标 078
素质目标 078
任务 4.1 程序数据的建立 079
任务引入 079
任务学习 079
    4.1.1 程序数据类型 080
    4.1.2 程序数据的存储类型 081
    4.1.3 建立程序数据 083
任务测评 084
任务 4.2 建立工业机器人的三个关键程序数据 085
任务引入 085
任务学习 085
    4.2.1 工具坐标数据 tooldata 的建立 085
    4.2.2 工件坐标数据 wobjdata 的建立 092
    4.2.3 有效载荷数据 loaddata 的建立 096
任务测评 098
实战篇
项目5 ABB 工业机器人程序编写 104
项目导读 104
学习目标 105
知识目标 105
能力目标 105
素质目标 105
任务 5.1 RAPID 程序建立的基本操作 106
任务引入 106
任务学习 106
    5.1.1 RAPID 程序的结构 106
    5.1.2 建立 RAPID 程序的步骤 107
任务测评 110
任务 5.2 认识 RAPID 程序基本
指令 110
任务引入 110
任务学习 111
    5.2.1 工业机器人常用的运动指令 111
    5.2.2 赋值指令 121
    5.2.3 I/O 控制指令 126
    5.2.4 条件逻辑判断指令 127
    5.2.5 数组数据应用 128
    5.2.6 其他指令 130
任务测评 131
任务 5.3 建立一个可运行的基本RAPID 程序 132
任务引入 132
任务学习 132
    5.3.1 建立 RAPID 程序 132
    5.3.2 程序运行与调试 142
    5.3.3 RAPID 程序自动运行 147
    5.3.4 RAPID 程序模块的保存 149
任务测评 150
提高篇
项目6 ABB 工业机器人典型应用调试 154
项目导读 154
学习目标 155
知识目标 155
能力目标 155
素质目标 155
任务 6.1 ABB 工业机器人激光切割模块应用的编程 156
任务引入 156
任务学习 156
    6.1.1 激光切割模块 156
    6.1.2 程序流程设计 156
    6.1.3 图形及路径规划 157
    6.1.4 程序编写 158
任务测评 161
任务 6.2 ABB 工业机器人码垛模块应用的编程 162
任务引入 162
任务学习 162
    6.2.1 码垛模块 162
    6.2.2 示教点规划 163
    6.2.3 程序编写 163
任务测评 166
任务 6.3 ABB 工业机器人搬运模块应用的编程 167
任务引入 167
任务学习 167
    6.3.1 搬运模块 167
    6.3.2 程序流程设计 167
    6.3.3 示教点规划 167
    6.3.4 程序编写 168
任务测评 169
任务 6.4 ABB 工业机器人装配模块应用的编程 169
任务引入 169
任务学习 170
    6.4.1 装配模块 170
    6.4.2 程序流程设计 170
    6.4.3 示教点规划 170
    6.4.4 程序编写 171
任务测评 173
项目7 工业机器人装配工作站编程 176
项目导读 176
学习目标 177
知识目标 177
能力目标 177
素质目标 177
任务 7.1 认识工业机器人装配工作站 178
任务引入 178
任务学习 178
    7.1.1 工业机器人装配工作站组成模块介绍 178
    7.1.2 关节装配工件准备 179
    7.1.3 装配准备工具 179
    7.1.4 关节装配输入信号和输出信号 181
    7.1.5 装配准备子程序的编写 181
任务测评 184
任务 7.2 关节底座装配 185
任务引入 185
任务学习 185
    7.2.1 关节底座装配流程 185
    7.2.2 RFID 系统编程 186
    7.2.3 关节底座装配编程 189
任务测评 189
任务 7.3 电机装配 190
任务引入 190
任务学习 191
    7.3.1 电机装配流程 191
    7.3.2 电机程序编写 192
任务测评 192
任务 7.4 法兰装配 193
任务引入 193
任务学习 193
    7.4.1 法兰装配流程 193
    7.4.2 法兰装配程序编写 195
任务测评 196
任务 7.5 成品入库 197
任务引入 197
任务学习 197
    7.5.1 成品入库流程 197
    7.5.2 成品入库程序编写 199
任务测评 200
参考文献 203

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