目录

课程导入 1
        一、课程定位与性质分析 1
        二、本课程与其他课程衔接及融通关系分析 2
项目一 工业机器人概述及实训室认识 3
    任务一  认识工业机器人 4
        一、工业机器人的概念 4
        二、工业机器人的发展历程 5
        三、国内外工业机器人的发展现状 6
        四、工业机器人的典型应用领域 7
        五、认识 IRB 120 工业机器人 8
        六、工业机器人的安全注意事项 12
    任务二  认识工业机器人实训室 14
        一、认识工业机器人综合应用实训室 15
        二、认识工业机器人工作站 15
        三、工业机器人综合应用实训室的使用规则 21
项目二 工业机器人的基本操作 24
    任务一  工业机器人的开关机及示教器操作界面认识 25
        一、认识工业机器人控制柜 25
        二、认识示教器 26
    任务二  工业机器人的关节轴和单轴运动及增量模式 35
        一、工业机器人的关节轴 36
        二、工业机器人的单轴运动 36
        三、增量模式 37
    任务三  工业机器人的线性运动和重定位运动 41
        一、工业机器人的线性运动 42
        二、工业机器人的重定位运动 42
    任务四  工业机器人的奇点姿态 46
        一、工业机器人奇点姿态的概念 46
        二、工业机器人奇点姿态的识别 48
        三、奇点问题的解决办法 48
    任务五  工业机器人的坐标系 52
        一、基坐标系 53
        二、大地坐标系 54
        三、工具坐标系 54
        四、工件坐标系 55
    任务六  定义工业机器人的工件坐标系 63
项目三 工业机器人的基础通信 72
    任务一  工业机器人的 I/O 通信种类和标准 I/O 板卡 73
        一、工业机器人的 I/O 通信种类 73
        二、工业机器人的标准 I/O 板卡 74
    任务二  工业机器人信号的定义 79
        一、工业机器人的数字量信号 79
        二、实训室中数字量信号的分配情况 80
    任务三  Socket 通信 86
        一、Socket 通信概述 86
        二、ABB 工业机器人套接字应用介绍 87
        三、ABB 工业机器人套接字指令解析 88
        四、西门子 S7-200 Smart PLC 套接字指令解析 92
    任务四  PROFINET 通信 102
        一、PROFINET 通信概述 102
        二、ABB 工业机器人通信硬件与配置 104
项目四 工业机器人涂胶 115
    任务一  简单轨迹实训 116
        一、程序的基本架构 117
        二、指令解读 118
    任务二  复杂轨迹实训 129
        一、Offs 位置偏移 130
        二、指令添加项 \Conc 131
    任务三  仿真工作站的建立 135
        一、工业机器人的编程方法 135
        二、离线编程软件认知 136
    任务四  复杂轨迹的离线编程及调试 146
    任务五  字体轨迹实训 156
        一、搭建工作站 157
        二、使用 Offs 位置偏移功能实现轨迹过渡 157
    任务六  触摸屏的联机使用 163
        一、VelSet 速度设置指令 164
        二、WHILE 条件判断指令 164
        三、TEST 多路条件判断指令 165
        四、GOTO 和 LABEL 指令 165
项目五 工业机器人的码垛 177
    任务一  认识工业机器人程序结构 178
        一、机器人程序与编程 178
        二、ABB 工业机器人程序结构 179
    任务二  单块物料的码放 188
        一、码垛物料部件 189
        二、码垛的运动过程及原理 190
        三、工件坐标系的建立 191
    任务三  双层料块码垛实操——普通垛与三花垛 196
        一、工业机器人码垛工艺过程 196
        二、工件坐标 197
        三、码放物料的位置 197
    任务四  带参数例行程序的应用 200
        一、码放多层物料的方法解析 201
        二、数组 202
项目六 工业机器人分拣装配系统 209
    任务一  运行环境介绍 210
        一、工作站系统描述 210
        二、芯片分拣系统组成 211
        三、PCB 电路板安装流程 213
    任务二  视觉系统的使用 216
        一、视觉检测软件的作用及应用流程 217
        二、模型检测 220
    任务三  工业机器人分拣装配应用 1 226
        一、WHILE 语句 227
        二、IF 语句 228
    任务四  工业机器人分拣装配应用 2 237
        一、信号连接 238
        二、触摸屏画面创建 239
项目七 按钮灯的工业机器人装配 243
    任务一  按钮灯的装配与检测（套接字版） 244
        一、任务实施流程 244
        二、参数化编程与检测逻辑 245
        三、套接字通信讲解 246
    任务二 触摸屏控制按钮灯的装配与检测（PROFINET 版） 252
        一、任务解析 253
        二、触摸屏界面编辑讲解 254
        三、通信配置讲解 255
项目八 工业机器人维护与保养 262
    任务一  工业机器人微校及转数计数器更新 263
    任务二  工业机器人的保养注意事项 268
        一、刹车检查 269
        二、避免影响减速操作功能 269
        三、安全使用教学设备 269
        四、在机械臂的工作范围内工作 269
        五、其他方面 270
参考文献 276

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